无人机帝国创新史：视觉导航团队的破茧、破界与破维

01 技术牛逼奖 2014年，大疆作为“空中的相机”已然成绩斐然。 精灵2相机、云台、图传技术成熟，精灵3视觉定位与悬停功能完善，极大提升消费级无人机实用性与易用性，彻底改变大众对无人机的认知，使航拍从专业小众走向大众普及。 然而，大疆创始人Frank心中仍怀揣着三大未竟的梦想，其中之一便是赋予无人机“眼睛”和“大脑”，使其能够在树林中自由穿梭，自动跟随用户拍摄，并能在遭遇障碍物时自主绕行。 这一设想，在当时看来近乎天方夜谭。 当年底，赵丛来到大疆时，毫无“正规军”的模样。 整个团队仅他一人带领3位实习生庞敏健、李睿、周游。 他们既没有独立的研发经费，也缺乏固定的开发环境，甚至连项目本身都未被列入精灵4（Phantom 4）的初始立项计划，更像是一个游离在核心业务之外的“边缘团队”。 团队面临的是从零开始的挑战。 在学术领域，当时计算机视觉（CV）的研究多集中于简单物体的短时跟踪，学者们比拼的是跟踪框（Bounding - Box）的像素级精度。 而对于一个空中机器人，需要在剧烈运动、遮挡、复杂光影变化下实现长时间稳定跟随（Long - term Tracking），并理解三维世界进行避障，几乎没有成熟方案可供参考。 从相机成像、目标识别与跟踪、芯片底层优化，到局部环境地图构建、实时导航决策以及整个数据与控制链路的调校，每一个环节都需要自主攻克。 更让团队感到压力的是来自大疆内部的质疑。 多数老同事都对他们持否定态度。 “已经有很多前人尝试过但做不出来，没必要瞎折腾。” “GPS跟随就够了，视觉跟随搞不出来的，搞出来了也落不了地。” 这样的声音时常传入团队成员耳中。 在协调内部资源时，他们团队更是屡屡碰壁。由于项目不受重视，他们想要获取特殊版本的相机、飞控固件进行调试，都需要反复沟通。 “那段时间，我差不多是每个周末都四处请各个部门的同事吃饭，靠各种临时版本拼凑起来原型（机）。” 赵丛后来回忆起这段经历时，语气中仍带着一丝感慨。 即便面临重重阻力，赵丛始终坚信视觉跟