ICRA 2026｜EFM: 探索性与聚焦性机器人操作

原文作者：RIL-Lab 实验室ICRA2026录用论文 （https://arxiv.org/abs/2602.01939）。 机器人操作研究的重心正在从桌面协作机械臂操作转向人形双臂操作，这一范式迁移带来的一大挑战是视觉遮挡问题。我们注意到视觉遮挡问题的本质是缺乏支持任务完成的有效信息，并以此为切入点进一步提出了探索性与聚焦性操作（Exploratory and Focused Manipulation, EFM）这一更为基础的问题，其核心是让机器人主动获取信息，以完成需探索或精准聚焦的复杂操作任务。围绕这一问题，我们构建了EFM-10基准，提出了一种双臂主动感知（BAP）策略并基于该策略采集了BAPData数据集。我们通过模仿学习验证了BAP策略的有效性，还分析了主流操作策略模型的优劣与典型失败原因，为该方向研究奠定了基础。 <p style="margi