苹果披露人形机器人 HALO 系统：6 个未建图环境测试 360 次单项任务，平均成功率 91%

IT之家 11 月 7 日消息，当地时间 11 月 4 日，苹果研究团队在预印本平台 arXiv 提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露了人形机器人自主控制系统 HALO。 研究团队还公开了数据生成、模型训练和部署代码，涵盖动作生成、动作跟踪、任务编排以及仿真和真实机器人运行等环节。 据论文披露， 研究团队在 6 个未预先扫描或建图的真实环境中开展 360 次单项任务测试，平均成功率为 91% 。 针对长序列复合任务，在单一真实场景，各进行 10 次测试，3 种组合平均成功率为 70%；其中最复杂的“俯身通过障碍 — 走向目标 — 推箱子”10 次测试成功 5 次，成功率为 50%。 据介绍，研究团队使用 250 张英伟达 H100 GPU，耗时约 48 小时合成主要训练数据。动作生成器通过模仿学习训练，使用 64 张 B200；动作跟踪器经强